A história da esgrima tem uma origem de, pelo menos, três mil anos. Um templo egípcio construído em 1170 a.C. mostrava alguns guerreiros quase despidos, empunhando armas pontiagudas, com bicos de proteção e uma máscara que impedia o contato da arma com a face.

Já na Grécia antiga os exercícios corporais e os jogos de guerra tiveram grande importância. Vários tipos de esgrima foram praticados nas antigas Olimpíadas e nos importantes Jogos Ístmicos. Houve, inclusive, escolas em que se cultivava o uso da espada, chamadas Hopleomades.

Mais tarde, na Idade Média, encontra-se as bases do esporte como é conhecido atualmente. Por volta do século 12, a esgrima conseguiu um lugar importante entre os demais meios de defesa. No início do século 16, a nobreza começou a freqüentar as salas de armas e Henrique 8 ordenou, inclusive, a formação de uma corporação de todos os mestres de armas. Esses mestres ensinaram as primeiras noções teóricas aos jovens da nobreza.

Posteriormente, na Espanha, foi inventada uma espada mais leve - o florete -, que deu origem a uma nova forma de luta e, como conseqüência, à elaboração de novas regras. A arte passou depois para a Itália, onde alcançou notável desenvolvimento - sobretudo na afamada Escola Napolitana -, e, dali, alcançou a França, onde foi melhorada ainda mais, chegando a elegância que caracteriza a escola francesa.

Enfim, surgiu o esporte

As máscaras utilizadas pelos esgrimistas apareceram no século 18. Apenas no final do século seguinte foram determinadas as oito posições indicadas para as paradas, explicando claramente as posições do punho, braço etc. Um pouco antes, o Conde Koenigsmarken, da Polônia, inventou em 1860 a espada de folha plana, bem próxima à utilizada nos dias de hoje. Um ano depois, nos Estados Unidos, o Graeme Harmond transformou a esgrima em esporte de competição.

Ainda na mesma época, com a volta dos Jogos Olímpicos, iniciou-se verdadeiramente a esgrima esportiva unificada com o incentivo do Barão Pierre de Coubertin. Em Atenas-1896, as provas de esgrima foram disputadas por 13 competidores representando quatro países, nas modalidades de florete e sabre. A espada só entrou no programa oficial olímpico a partir de 1900.

Quatro anos depois foi criada a primeira confederação de esgrima. A Federação Internacional foi fundada em 1913. Desde então, italianos, russos, húngaros e franceses dominam o esporte em Olimpíadas em provas masculinas. Em 1924, em Paris, surgiu a primeira competição feminina, de florete.

Como um combate pode tornar-se muito rápido, às vezes é difícil distinguir, principalmente no sabre e no florete, se algum toque foi dado. Por isso surgiram os equipamentos eletrônicos no esporte. Estes foram criados com o intuito de facilitar a observação de um combate. Fios ligados na roupa e na arma a um sistema eletrônico registram os toques.