O taekwondo tornou-se conhecido no Brasil em 1970, quando o mestre Sang Min Cho se encarregou de ensinar o esporte aos brasileiros no bairro da Liberdade, em São Paulo. No entanto, existem registros de que o professor Jung Do Lim dava aulas da modalidade em Cruz das Almas, no interior da Bahia, no ano anterior.

O Conselho Nacional de Desportos (CND) reconheceu o esporte em 1973. Em janeiro do mesmo ano, o primeiro campeonato brasileiro foi disputado na cidade do Rio de Janeiro. No ano seguinte, o taekwondo foi incorporado pela Confederação Brasileira de Boxe (CBB) como um departamento autônomo dirigido pelo mestre Woo Jae Lee. Já a filiação internacional aconteceu somente em 1975.

Assim como a modalidade, o Brasil fez sua estréia em Olimpíadas em Sydney-2000. A única representante brasileira foi Carmem Carolina Silva, da categoria até 57 kg. A paranaense, no entanto, teve o sonho da medalha olímpica desfeito pela italiana Cristiana Corsi, que a venceu por 5 a 2 logo na primeira rodada do torneio olímpico.

Em Atenas-04, foram três os brasileiros: Natália Falavigna, Diogo Silva e Marcel Wenceslau. Marcel caiu logo na primeira rodada, mas Diogo e Natália foram bem e conquistaram dois quartos lugares. Diogo teve a participação marcada por um protesto: em sua última luta, o brasileiro usou uma luta do Black Panthers (Panteras Negras, movimento de militantes negros norte-americanos no final da década de 1960), que o juiz o fez tirar. O objetivo era protestar contra a falta de apoio do esporte no país.

O ano seguinte marcaria o taekwondo no país, pela conquista inédita do Campeonato Mundial por Natália Falavigna. Márcio Wenceslau, irmão de Marcel, também medalhou; levou a prata na categoria até 58 kg. A paranaense, que já havia conquistado o Mundial Jr em 2000, na Irlanda, pôs o taekwondo na mídia nacional. Em 2005, ficou com o primeiro lugar no Mundial adulto.

Nos Jogos Pan-Americanos do Rio, em 2007, a equipe brasileira teve um bom desempenho conquistando quatro medalhas. Diogo Silva conquistou o primeiro ouro do Brasil no Pan, vencendo a categoria até 68kg. Natália Falavigna, na categoria acima de 67kg, perdeu novamente para a rival mexicana, Rosário Espinoza, que, em maio, havia se consagrado campeã mundial após vencer a brasileira nas semifinais. Márcio Venceslau, na categoria até 58kg, levou a outra prata e Leonardo Santos, categoria acima da 80kg, conquistou um bronze.