Oficialmente, o beisebol foi inventado em 1839 na pequena cidade de Cooperstown (no Estado de Nova York, nos Estados Unidos) por um jovem cadete da escola militar de West Point chamado Abner Doubleday, que posteriormente ganhou fama como oficial do exército unionista durante a Guerra Civil Norte-Americana.

Os historiadores esportivos, porém, têm recolhido numerosas evidências mostrando que o jogo, muito longe de ser um invento independente, evoluiu a partir de vários jogos com bola e taco praticados desde o início da história escrita em muitos lugares do mundo. Entre os muitos precursores do beisebol moderno é citado um jogo de origem russa chamado lapta, praticado nos últimos anos do império czarista.

Nas colônias da América do Norte, diversos jogos contribuíram para a criação do beisebol, entre eles passatempos informais de origem inglesa, como paddleball, trapball, one-old-cat, rounders e town ball. Este último foi um jogo muito popular na Nova Inglaterra (nordeste dos EUA) colonial, sendo praticado ao ar livre por adultos e crianças com um taco e uma bola.

Também foram encontradas referências escritas sobre a prática do beisebol no século 18. Entre estas referências, encontra-se a de Albigence Waldo, um cirurgião a serviço das tropas de George Washington, que escreveu sobre soldados batendo bola e correndo bases no seu tempo livre. Do mesmo modo o "Livro dos Esportes", escrito por Robin Carver, em 1834, relata que uma versão norte-americana do rounders, chamada de goalball ou, eventualmente, baseball. A brincadeira rivalizava em popularidade com o críquete nos Estados Unidos.

A primeira equipe oficial de beisebol surgiu em 1845. O New York Knickerbockers foi fundado por Alexander Cartwrigth, criador das regras básicas que perduram até os dias de hoje. Na década de 1850, o novo esporte já era muito popular nos Estados Unidos, com campeonatos organizados e ampla cobertura jornalística. Com a criação das grandes ligas -a primeira foi a Liga Nacional, que, depois, uniu-se à Liga Americana e formou a Liga Profissional de Beisebol (MLB) - no começo do século 20, o beisebol se tornou o esporte nacional dos Estados Unidos e ganhou o mundo levado pelos soldados das tropas norte-americanas.

Nas Olimpíadas, o beisebol apareceu pela primeira vez nos Jogos de Saint Louis-1904, limitado apenas a equipes dos Estados Unidos. A esporte seguiu sendo disputado de forma improvisada até 1986, quando foi incluído oficialmente no programa e fez sua "estréia" em Seul-1988, ainda como esporte de exibição. O COI só considera a modalidade olímpica a partir de 1992. Entretanto, no começo deste ano, ele foi retirado dos Jogos. Assim, Pequim-2008 verá a despedida do beisebol.